Rivas Vaciamadrid ha sido una población cuya historia ha estado marcada por su proximidad a la ciudad de Madrid. Debe su nombre, por un lado al capitán Guillermo Rivas, que en el siglo XI colonizó el lugar con un enclave cristiano, por orden del rey Alfonso VI.

El 70% del suelo del municipio se encuentra incluido en el Parque Regional del Sureste, donde confluyen los ríos Jarama y Manzanares.

La ciudad está ubicada a menos de 15 kilómetros de Madrid y eso le permite contar con tres paradas de la red de metro madrileña.